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遥操作平台记录人类示范（手臂动作、相机图像），用于训练模仿学习模型。
据制造商数据，AgileX COBOT MAGIC 采用 Mobile ALOHA 架构：移动底盘上配备主从成对的 PiPER 六轴机械臂、深度相机和带独立显卡的工控机。
Robot Distribution 负责平台交付、部署、操作员培训和技术支持，服务科研实验室和工业团队。
为什么
遥操作数据采集
学习操作技能的模型需要示范数据：同一任务执行数百到数千次，记录规范，图像与位置同步。数据的质量和一致性与模型本身同样重要。
主从遥操作是最直接的生产方式：操作员移动主臂，机器人复现动作，全程记录。平台选择取决于任务：桌面、移动场景还是人形机器人。
流程
一次数据采集任务的流程。
定义任务
确定物体、工位、初始条件和成功标准，使每次示范都可比较。
操作员示范
操作员移动主臂或佩戴 VR 头显，机器人实时复现动作。
全程记录
每次示范的关节位置、夹爪状态和相机画面统一打上时间戳。
数据集用于训练
剔除失败示范，其余用于模型训练，训练后的模型再到机器人上测试。
安装之前
交付前我们与团队确认的事项。
要学习的任务
桌面、移动、不同高度还是人形机器人：决定平台和机械臂数量。
采集工位
台面、稳定照明、背景和物体：哪些在示范之间必须保持不变。
数据链路
记录格式、存储、向训练服务器的传输以及命名规范。
操作员
由谁示范、如何培训，以及长时间作业的工位人体工学。
法规与标准
录制遥操作示范数据的规则
数据采集会记录工作中的人员，并让他们靠近运动中的机械臂：数据保护、劳动法和安全要求同时适用。
示范视频可能属于个人数据
摄像头画面可能拍到操作员的面部、双手或声音。CNIL 的人工智能开发实务指南要求明确目的、选定合法性基础、最小化数据、告知相关人员，必要时开展数据保护影响评估。将摄像头对准工作台而非人脸，有助于数据最小化。
录制前须告知员工
法国《劳动法典》L1222-4 条禁止通过未事先告知员工的装置收集其个人信息。L2312-38 条规定，在采用可监控员工活动的手段之前，须征询社会经济委员会（CSE）意见。对于企业团队，请在首次采集前与人力资源部门核实这两点。
VR 头显与长时间作业
ANSES 于 2021 年评估了虚拟现实的健康影响。敏感人群在使用最初几分钟内即可能出现晕动症；该机构建议出现症状立即停止，并在驾驶等需要专注的活动前休息一至两小时。使用 VR 头显录制示范时，请安排休息、告知操作员并轮换人员。
将采集工位视为机器人单元
ISO 10218-2:2025 规定了工业机器人应用和机器人单元集成的安全要求，涵盖调试、运行和维护。从动臂在操作员附近运动：请询问供应商机械臂和工位依据哪些安全标准评估，以及如何处理停机和工作空间限制。
官方来源
- Les fiches pratiques IA · CNIL · 访问于
- Code du travail, article L1222-4 (information préalable des salariés sur les dispositifs de collecte) · Ministère du Travail – Code du travail numérique · 访问于
- Code du travail, article L2312-38 (consultation du CSE sur les moyens de contrôle de l'activité) · Ministère du Travail – Code du travail numérique · 访问于
- Réalité virtuelle, réalité augmentée : quels risques, quelles bonnes pratiques adopter ? · ANSES · 访问于
- ISO 10218-2:2025 Robotics — Safety requirements — Part 2: Industrial robot applications and robot cells · ISO · 访问于
一般性信息，不构成法律意见。
常见问题
AI 团队关于机器人数据采集的常见问题。
桌面任务选哪个平台？
据制造商数据，X Square TeleTwin Desktop 开箱即用：两条六轴从臂与主臂 1:1 映射，每臂额定负载 3 kg，臂展 649 mm，重复定位精度 ±1 mm。
移动场景的任务呢？
AgileX COBOT MAGIC 将机械臂装在移动底盘上。据制造商数据，AgileX Split ALOHA 增加了升降立柱（高度 1322 至 1892 mm）、三个深度相机和激光雷达，可结合导航、升降和操作。
能在人形机器人上采集数据吗？
可以，使用 AGIBOT VR Teleoperation Kit，兼容 AGIBOT A2 Ultra 和 A2 Lite。据制造商数据，可控制 26 个自由度，有线控制延迟 50 ms。
需要多少次示范？
取决于任务、任务变化程度和所选模型。我们不给通用数字：应在您的任务上边采集边测试模型来确定。
应用场景
工业巡检机器人每天沿同一路线巡检，在相同点位停留，记录图像、温度和读数。技术人员分析异常，在需要的地方介入。
工地进度巡检机器人按固定路线巡视工地，带回点云、照片和视频。项目经理无需再走一遍现场，就能逐周对比进度。
管廊与隧道巡检机器人巡视综合管廊、隧道和地下停车场，带回带时间戳的图像和读数。工作人员把下井的时间留给维修。
人形机器人科研实验室在真实的人形本体上开展研究：在仿真中训练策略，迁移到机器人上，检验哪些能在真实世界中成立。
机器人教学学生为眼前会动的机器人编程。抽象概念变成看得见的结果，错误也会立刻显现。
移动机器人与 ROS 2学生为真实机器人建图、定位和导航。仿真中可行的方法，要面对反光、传感器噪声和杂乱的走廊。
光伏电站与工业场地无人机巡检无人机飞越组件、屋顶、管网和设备，采集可见光和热成像图像，可现场操控，也可从自动机场起飞。技术人员负责分析、决策和维修。
排水管道 CCTV 检测摄像机器人从检查井进入管道，拍摄管壁，由地面人员操控。技术人员负责诊断、缺陷编码和工程决策。
受限空间无人机检测无人机代替检测人员进入储罐、锅炉或筒仓，带回图像、视频和三维数据。检测人员负责分析、法定测量和维修决策。
大口径污水管与涵洞检测机器人在大口径主干管、蛋形管和路下涵洞中行进，摄像头居中于断面，由地面操控。养护人员只在需要施工时才进入管道。
卫星摄像头支管检测爬行器沿主管行驶，停在支管接口处，将小型云台摄像头推入支管。无需破路、无需进入住户，即可检测建筑物的连接管。
水处理厂巡检机器人按时巡视水池、水泵和电柜，带回图像、温度和读数。运行人员专注于处理异常和工艺控制。
变电站巡检地面机器人巡视站内通道，机场无人机从空中飞越设备。二者共同记录温度、仪表和外观状态，无需每次巡检都派人到场。
输电线路与风机无人机巡检无人机沿线路飞行并环绕风机，对绝缘子、接头和叶片进行可见光和热成像拍摄。维护人员只针对已确认的缺陷登高作业。