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污水支管检测机器人是一种带卫星摄像头的爬行器，在公共主管中行驶，并向住宅和建筑物的入户支管发射第二个摄像头。
据制造商数据，iPEK ROVION SAT II 可在 DN150 至 DN2000 主管中行驶，可通过 12.5 英寸（约 320 mm）的出入口，并将摄像头推入支管最长 45 m。
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为什么
卫星摄像头支管检测
入户支管将每栋住宅或建筑与公共污水主管相连。它们管径小、弯头多且往往年代久远，是排查树根侵入、渗漏、凸出接口以及雨污混接的重点部位。
从用户一侧检测需要进入私人场地，并要有可用的检查井，而这些条件往往不具备。卫星摄像爬行器从公共管网作业：定位每个接口，检测支管，并将影像记入与主管相同的报告。
流程
支管检测流程。
主管检测
爬行器沿主管行驶并找到接口。据制造商数据，Envirosight ROVVER X SAT II 可在 6 至 80 英寸主管中行驶最长 300 m，速度约 30 m/min。
对准接口
操作员将爬行器停在支管接口前，转动发射头，用摄像头对准支管入口。
发射卫星摄像头
摄像头被推入支管，通过弯头并拍摄管道。据制造商数据，iPEK ROVION SAT II 的 PTP50 云台摄像头可从 DN75 起通过 90° 弯头，推杆长 45 m。
逐条支管报告
每条支管与其在主管上的位置关联，附编码观察结果和影像，用于指导修复、内衬或合规检查。
安装之前
采购前现场勘察要确认的事项。
管径与弯头
主管和支管管径、弯头、材质变化以及已完成的修复决定系统选型。
检查井出入口
卫星爬行器必须能通过检查井：据制造商数据，我们目录中的两套卫星系统均可通过 12.5 英寸（约 320 mm）的出入口。
接口数量
每段管道的支管数量和长度决定选择卫星爬行器还是仅用于主管的爬行器，例如 CUES Steerable Pipe Ranger II：据制造商数据，它适用于 7 至 72 英寸管道，电缆最长 2,000 英尺（610 m）。
管网状况
记录沉积物、树根和水位：预先清淤可改善图像并便于发射摄像头。
法规与标准
法国污水支管检测背后的法规要求
支管检测服务于两项法定义务：管网诊断，以及每个建筑接户管的合规性。
管网诊断须找出接驳异常
根据法国 2015 年 7 月 21 日部长令第 12 条，收集系统的业主须至少每十年开展一次诊断。诊断须估算外来清水（入渗与入流）量，并识别存在接驳异常的主要片区。该部长令允许采用任何适当手段，包括电视检测。卫星摄像头检测可逐个接口为诊断提供证据。
较大系统的常态化诊断
日进水负荷达到 120 公斤 BOD5 及以上的系统还须开展常态化诊断。部长令将生活和非生活接户管的掌握、检查与跟踪列为其内容之一。持续的支管检测计划可以逐年为这一跟踪提供数据。请向国家水务监管部门（police de l'eau）确认本系统的负荷等级及当时适用的期限。
接户管的公共部分与私有部分
法国《公共卫生法典》对接户管作了划分。将污水输送至接户管公共部分的设施由业主承担费用，市镇负责检查其施工质量（第 L1331-4 条）。公共道路下方直至最近检查井的部分可由市镇建设，建成后并入公共管网（第 L1331-2 条）。请在每份报告中标明缺陷相对于这一分界的位置。
新建支管同样纳入验收
对于新建工程，水务局关于验收检测的指南规定，目视或电视检测须覆盖全部新铺管段，包括接户管，而不仅是主管。缺陷按 NF EN 13508-2 编码。验收试验由独立于施工企业的认可机构完成，施工企业自行开展的支管检测不能替代。
官方来源
- Arrêté du 21 juillet 2015 relatif aux systèmes d'assainissement collectif et aux installations d'assainissement non collectif (texte consolidé, articles 10 et 12) · INERIS (AIDA) · 访问于
- Code de la santé publique – Salubrité des immeubles et des agglomérations (articles L1331-1 à L1331-6) · Ministère de la Transition écologique (portail assainissement) · 访问于
- Contrôle de réception des réseaux d'assainissement – Modalités de solde des aides · Agence de l'eau Rhône Méditerranée Corse · 访问于
一般性信息，不构成法律意见。
常见问题
排水运营方关于支管检测的常见问题。
卫星摄像头能深入支管多远？
据制造商数据，iPEK ROVION SAT II 和 Envirosight ROVVER X SAT II 均可达 45 m。实际距离取决于弯头、沉积物和支管管径。
需要进入私人场地吗？
不需要：系统从公共主管作业。只有当支管过长或堵塞、卫星摄像头无法到达时，才需要从用户一侧进入。
图像质量如何？
据制造商数据，Envirosight ROVVER X SAT II 配备 5 MP 云台瞄准摄像头，视场角 130°。在主管中，据制造商数据，Easy-Sight X5-HT 以 1080p 拍摄，具备 10 倍光学变焦和激光裂缝测量。
普通主管爬行器够用吗？
如果只需查看接口入口、发现凸出接口，带云台摄像头的爬行器即可。如需检测整条支管，则需要卫星系统或从检查井推入的推杆摄像头。
